Valkenburg is de oudste gemeenschap binnen de gemeente Katwijk. Rond 800 werd in Valkenburg een van de eerste parochiekerken in de regio gesticht. Samen met de beide Katwijken vormde Valkenburg een ambacht. Oorspronkelijk maakte het ambacht deel uit van het bisdom Utrecht en kreeg daarbij het recht markt te houden. Zo ontstond in 837 de oudste paardenmarkt van Nederland, die nog steeds ieder jaar in september gehouden wordt.
In de twaalfde eeuw ging het ambacht echter over naar de graven van Holland, waar het deel uitmaakte van het baljuwschap Rijnland. In 1460 werd Valkenburg een ambachtsheerlijkheid met o.a. een eigen rechtspraak, baljuwschap.
In 1615 werd Valkenburg door de heren van Wassenaar verkocht. Valkenburg werd een zelfstandige ambachtsheerlijkheid en de beide Katwijken werden samengevoegd met ‘t Zand. In 1795 werden door de Bataafse republiek de ambachtsheerlijkheden afgeschaft en werd Valkenburg een gemeente wel met nog een eigen rechtspraak. Gedurende de Franse overheersing werden in 1810 Valkenburg en de Katwijken weer samengevoegd. Op 1 april 1817 werd Valkenburg weer een zelfstandige gemeente. Gedurende de Duitse overheersing werd in 1941 besloten Valkenburg en Katwijk weer samen te voegen, Katwijk was echter tegen. In 1966 volgde nog een uitbreiding met de Ommendijkse polder, ten oosten van de Wassenaarse wetering tot aan de A44, waar nu het Valkenburgse Meer, “gat van Lagendijk” ligt.
De gemeente Valkenburg is per 1 januari 2006 gefuseerd met de gemeenten Katwijk en Rijnsburg tot de nieuwe gemeente Katwijk met destijds ruim 60 duizend inwoners. In 2021 telde Valkenburg 6.275 inwoners. Hoewel de nieuwe naam gewoon “Valkenburg” is, met zo nodig “(Katwijk)” erachter, wordt de oude naam “Valkenburg (Zuid-Holland)” nog veel gebruikt om onderscheid te maken met de gemeente Valkenburg aan de Geul in Zuid-Limburg. De voormalige gemeente Valkenburg had een oppervlakte van 5,74 km² (waarvan 0,23 km² water). Binnen de gemeentegrenzen lagen geen andere kernen.
